Robotika

Tim dobiva robote kako bi razložio mogu li sigurno podići kutiju ili ne

Tim dobiva robote kako bi razložio mogu li sigurno podići kutiju ili ne


We are searching data for your request:

Forums and discussions:
Manuals and reference books:
Data from registers:
Wait the end of the search in all databases.
Upon completion, a link will appear to access the found materials.

Čini se da je budućnost humanoidnih robota svijetla, u tijeku je mnoštvo projekata koji će ih natjerati da pomognu ljudima u različitim zadacima. Mnogi od ovih projekata usredotočeni su na to da roboti pokupe i nose predmete za nas.

Postoji mnogo robota koji mogu podizati i dovlačiti lagane predmete različitih oblika i veličina. No, natjerati ih da vuku teže predmete pokazao se pozamašnim izazovom. Postoji mogućnost da bi robot mogao ispustiti ili oštetiti predmet ili čak ozlijediti leđa.

POVEZANO: TO VRIJEME KADA JE SAD-A VOJSKA RAZVOJILA ŠESTORICE HODAČIH ROBOTA 1980-ih

Ok, možda smo izmislili zadnji dio, ali kako bismo riješili drugi problem, tim istraživača sa Sveučilišta Johns Hopkins i Nacionalnog sveučilišta u Singapuru (NUS) smislio je postupak izvršena u tri koraka kako bi pomogli robotima da utvrde hoće li moći podići dani objekt ili ne.

Yuanfeng Han iz tima rekao je za TechXplore "Posebno nas je zanimalo kako humanoidni robot može rasuđivati ​​o izvedivosti podizanja kutije nepoznati fizički parametri, "i dodao:" Da bi postigao tako složen zadatak, robot obično mora prvo identificirati fizičke parametre kutije, a zatim generirati putanju kretanja cijelog tijela koja je sigurna i stabilna za podizanje kutije. "

Računarska ograničenja

Ali, jedan od potencijalnih problema je s računalnim ograničenjima. Stvaranje putanja kretanja za izračunavanje puta za podizanje često je "mentalno oporezivanje" za robota. Često humanoidni roboti imaju prilično velik opseg pokreta (ROM) i treba im ograničiti ROM da bi podigli stvari.

Zbog toga roboti često ne mogu dovršiti svoje kretanje ako je kutija preteška za njih ili za njih centar gravitacije je na neočekivanom mjestu.

Han objašnjava "Razmislite o nama ljudima, kada pokušavamo zaključiti možemo li podići težak predmet, poput bučice, prvo stupimo u interakciju s bučicom kako bismo stekli određeni osjećaj predmeta. Zatim, na temelju našeg prethodnog iskustva , nekako znamo je li nam preteško za podizanje ili ne. "

"Slično tome, naša metoda započinje s izradom tablice putanja koja sprema različite valjane pokrete podizanja za robota koji odgovaraju nizu fizičkih parametara kutije koristeći simulacije. Tada robot ovu tablicu smatra znanjem svog prethodnog iskustva."

Tehniku ​​su razvili Han i njegov kolega Ruixin Li, a nadgleda je profesor odsjeka strojarstva Gregory Chirikjian. Roboti prvo kratko komuniciraju s kutijom kako bi osjetili njezine inercijske parametre, a zatim robot provjerava tablicu putanje koja mu je dana i utvrđuje može li uspješno izvršiti podizanje kutije.

Ako utvrdi valjanu putanju, smatra podizanje kutije izvedivim i prihvaća je. Ako nije, robot jednostavno odbija zadatak. Ili kako Han objašnjava: "U osnovi tablica putanja koju naša metoda gradi izvan mreže sprema valjane putanje pokreta podizanja cijelog tijela u skladu s rasponom inercijskih parametara kutije. Nakon toga smo razvili algoritam zasnovan na fizičkoj interakciji koji pomaže robotu u interakciji sa kutijom sigurno i procijenite parametre inercije kutije. "

Na ovaj način i roboti uštedite računsku snagu jer ne moraju izračunati svoje pokrete prije nego što pokušaju podići nešto što ne mogu. Članak je objavljen na ArXiv-u.


Gledaj video: Roboti fudbaleri VIDEO (Rujan 2022).


Komentari:

  1. Kazrazil

    Iskreno.

  2. Macdoughall

    Preporučam vam da potražite stranicu na kojoj će biti mnogo članaka na temu koja vas zanima.

  3. Ahearn

    Jako mi je žao što vam ne mogu ništa pomoći. Nadam se da će vam ovdje pomoći.

  4. Sik'is

    To je - nepodnošljivo.

  5. Moogubei

    Potvrđujem. Slažem se sa svim gore navedenim. Razgovarajmo o ovom pitanju. Ovdje ili u PM.



Napišite poruku